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벡터 집합 {v0,v1, ... vn-1}의 n개의 모든 벡터가 단위 길이이고 서로 직교일때 그러한 벡터 집합을 정규직교(Orthonormal) 집합이라고 한다. 주어진 벡터 집합을 정규직교 벡터 집합으로 만드는 것을 직교화(Orthogonalization)라고 한다. 간단한 이해를 위해 2차원의 경우 부터 살펴보자. 위의 왼쪽 그림은 벡터 집합 {v0, v1}을 직교화 해서 정규 직교 집합 {w0, w1}을 얻는 과정이다. w0 = v0으로 시작해서, 벡터 v1이 w0과 직교가 되도록 w0의 방향으로 작용하는 부분을 v1에서 뺀다. w1 = v1 - projw0(v1) 이제 서로 직교인 벡터들의 집합 {w0, w1}이 만들어졌다. 마지막으로 w0과 w1을 정규화해서 단위 벡터로 만들면 정규직교 집합이 ..